تعتبر الأذرع الروبوتية واحدة من الإبداعات الهندسية الرائعة ومن الرائع دائمًا مشاهدة هذه الأشياء وهي تميل وتدور لإنجاز الأشياء المعقدة تمامًا مثل الذراع البشرية. يمكن العثور على هذه الأذرع الروبوتية بشكل شائع في الصناعات في خط التجميع التي تؤدي أعمالًا ميكانيكية مكثفة مثل اللحام والحفر والطلاء وما إلى ذلك ، كما يتم تطوير أذرع روبوتية متقدمة مؤخرًا بدقة عالية لإجراء عمليات جراحية معقدة. في السابق ، قمنا بطباعة ذراع آلية ثلاثية الأبعاد وقمنا ببناء ذراع روبوتية ذاتية التحديد ووضعها باستخدام متحكم ARM7. سنستخدم مرة أخرى نفس الذراع الروبوتية المطبوعة ثلاثية الأبعاد لإنشاء ARM آلي يتم التحكم فيه بإيماءات اليد باستخدام Arduino Nano و MPU6050 Gyroscope والمستشعر المرن.
يتم التحكم في موضع الذراع الروبوتية المطبوعة ثلاثية الأبعاد من خلال قفاز يدوي متصل بجيروسكوب MPU6050 وجهاز استشعار مرن. يستخدم مستشعر Flex للتحكم في مؤازرة القابض للذراع الروبوتي ويستخدم MPU6050 لحركة الروبوت في المحور X و Y.
MPU6050 مستشعر الجيروسكوب ومقياس التسارع
يعتمد MPU6050 على تقنية الأنظمة الميكانيكية الدقيقة (MEMS). يحتوي هذا المستشعر على مقياس تسارع ثلاثي المحاور وجيروسكوب ثلاثي المحاور ومستشعر درجة حرارة مدمج. يمكن استخدامه لقياس المعلمات مثل التسارع ، والسرعة ، والتوجيه ، والإزاحة ، وما إلى ذلك. لقد قمنا سابقًا بتوصيل MPU6050 مع Arduino و Raspberry pi ، كما قمنا ببناء بعض المشاريع باستخدامه مثل - روبوت الموازنة الذاتية ، ومنقلة Arduino الرقمية ، ومقياس ميل Arduino.
يتكون MPU6050 من معالج الحركة الرقمية (DMP) ، والذي له خاصية لحل العمليات الحسابية المعقدة.
يتكون MPU6050 من جهاز محول رقمي 16 بت تمثيلي. بسبب هذه الميزة ، فإنه يلتقط حركة ثلاثية الأبعاد في نفس الوقت.
يوجد ثمانية PINOUT رئيسية من MPU6050 ، والتي تم وصفها هنا:
الاستعداد للطباعة ثلاثية الأبعاد لـ Robotic ARM:
تم إنشاء الذراع الروبوتية المطبوعة ثلاثية الأبعاد المستخدمة في هذا البرنامج التعليمي باتباع التصميم المقدم من EEZYbotARM والمتوفر في Thingiverse. الإجراء الكامل لصنع الذراع الروبوتية المطبوعة ثلاثية الأبعاد وتفاصيل التجميع مع الفيديو موجودة في رابط Thingiverse ، والذي تمت مشاركته أعلاه.
أسفله صورة لذراعي الروبوتية المطبوعة ثلاثية الأبعاد بعد التجميع مع 4 محركات مؤازرة.
مخطط الرسم البياني:
توضح الصورة التالية توصيلات الدائرة للذراع الروبوتية القائمة على الإيماءات التي يتم التحكم فيها بواسطة الإيماءات.
تركيب MPU6050 & Flex Sensor على القفازات
لقد قمنا بتركيب MPU6050 و Flex Sensor في قفاز يدوي. هنا يتم استخدام اتصال سلكي لتوصيل Glove والذراع الآلي ولكن يمكن جعله لاسلكيًا باستخدام اتصال RF أو اتصال Bluetooth.
بعد كل اتصال ، يبدو الإعداد النهائي للذراع الآلي الذي يتم التحكم فيه عن طريق الإيماءات مثل الصورة أدناه:
برمجة Arduino Nano للذراع الآلي
CODE
عمل الذراع الآلية التي يتم التحكم فيها بواسطة الإيماءات باستخدام الأردوينو
أخيرًا ، قم بتحميل الكود إلى Arduino Nano وارتد قفاز اليد المثبت مع MPU6050 & Flex Sensor.
1. الآن حرك اليد لأسفل لتحريك الذراع الآلية للأمام وتحرك للأعلى لتحريك الذراع الآلية لأعلى.
2. ثم قم بإمالة اليد إلى اليسار أو اليمين لتدوير الذراع الآلية إلى اليسار أو اليمين.
3. قم بثني الكبل المرن المرفق بإصبع قفاز اليد لفتح القابض ثم حرره لإغلاقه.